Nascido em 04-04-1908 e criado em Mafra, filho de Serafim da Paz Medeiros e Palmira do Sacramento Esteves de Medeiros, Afonso Medeiros foi trabalhar para o negócio de família, a Farmácia Medeiros, de que se tornou depois proprietário. Em Mafra residia um outro seu irmão, também oposicionista ao Estado Novo, o farmacêutico Afonso Esteves de Medeiros.
Ao contrário de outros presos políticos do concelho, provenientes de famílias com menor estatuto social, Afonso Medeiros pertencia às elites concelhias. O pai, Serafim da Paz Medeiros, era um importante republicano do concelho. Em 1910, aquando da implantação da República, fora mesmo o Vice-presidente da Comissão Municipal Administrativa de Mafra.
Desta forma, Afonso Medeiros começou por seguir as pisadas do pai na sua relação com os poderes instituídos. Enquanto o pai fora um oposicionista à Monarquia, o filho transformava-se assim em opositor à Ditadura. Em 1945, foi membro da Comissão de Freguesia de Mafra do Movimento de Unidade Democrática (MUD). No início de 1946, foi contactado por um funcionário do Partido Comunista Português (PCP), para formar uma célula do partido em Mafra.
Afonso Medeiros seria, assim, detido pela PIDE a 12 de março de 1948, na sequência de uma investigação desencadeada por umas pichagens no muro da Tapada de Mafra e pelas detenções de José Filipe Teixeira e Mário Luís Caracol. No interrogatório, declarou que tinha sido ele o primeiro elemento do PCP em Mafra, e que tinha aliciado o seu antigo funcionário, Cassiano Ferreira que, por sua vez, convencera José Filipe Teixeira e Mário Luís Caracol.
Em 1947, aquando da formação do Comité Local do PCP em Mafra, Afonso Medeiros não integrou esse órgão do partido (viria a integrá-lo mais tarde, apenas em 1948), mas a sua ligação ao MUD foi aproveitada: participou em reuniões na Tapada de Mafra a propósito do MUD, até que se apercebeu que estava a falar com outros militantes comunistas, passando essas reuniões a tratar de questões de organização do PCP no concelho.
No processo que lhe foi movido em 1948, o despacho da acusação admitia que Afonso Medeiros tinha a responsabilidade das células do PCP na vila de Mafra e no Depósito da Remonta (unidade de cavalaria em Mafra, fundada em 1911, com o objetivo de treinar cavalos para a utilização do Exército). Nos interrogatórios, porém, Afonso Medeiros afirmou não ter conhecimento de qualquer atividade do PCP dentro da Remonta.
Como afirmou numa carta que o próprio escreveu, na terceira pessoa, sobre a sua prisão, “sofreu 57 interrogatórios, ameaçado, por várias vezes, de ser assassinado e ir fazer parte do quadro de honra do P.C.; de ser enviado para o Tarrafal; de ser presa sua mulher e tantas mais ameaças”.
No seguimento da sua detenção, em março de 1948, foi colocado em Caxias, tendo sido depois transferido para o Aljube. Saiu em liberdade condicional em 2 de novembro de 1948, enquanto aguardava a decisão do recurso que interpusera ao Supremo Tribunal de Justiça, por causa da condenação pelo 3.º Juízo Criminal de Lisboa. A 5 de novembro de 1949, voltou à prisão, depois da condenação definitiva, que agravava a pena da primeira instância. De vinte meses de prisão correcional, passou para vinte e dois meses, na suspensão de direitos políticos por cinco anos, no imposto de justiça no valor de 1000$00 e ainda foi sujeito a medidas de segurança de um ano de internamento. Esteve primeiro preso em Caxias, depois em Peniche. Voltou à prisão de Caxias para ser operado e foi posteriormente transferido para Setúbal, tendo ainda regressado uma última vez à prisão do Forte de Peniche - onde ensinou inglês e francês a outros presos políticos.A liberdade condicional foi atribuída a 6 de novembro de 1951 e a definitiva a 24 de fevereiro de 1956. Uma vez em liberdade, Miguel Esteves Medeiros permaneceu um homem da oposição ao Estado Novo até ao fim do regime. Em 1973, surge como co-signatário do manifesto Todos ao Recenseamento, que incitava os cidadãos a inscreverem-se nos cadernos eleitorais, de maneira a votarem nas eleições legislativas, que ocorreram em outubro desse ano. Esse documento, assinado por pessoas de diferentes quadrantes da oposição ao Estado Novo, englobava vários membros da família Medeiros, que ficava marcada como uma família da oposição – não necessariamente comunista – mafrense: José Eduardo Medeiros, Palmira Moreira Esteves de Medeiros Gato ou Rui Afonso Medeiros, por exemplo.
Fontes: Memorial Mafra (ANTT, Proc. 294/48 e RGP nº 18 173; Testemunhos orais).